城濮之戰的導火索，是楚國入侵宋國。
幾年前宋襄公小霸，泓水之戰，宋軍被楚軍所敗，宋襄公身負重傷，不久身亡，宋楚結下大仇。宋成公身背殺父之仇，對楚國恨之入骨，卻只能含恨與楚國結盟，加入楚國大同盟圈。
隨著晉文公即位，晉軍在東周大發神威，奪得河內郡，晉國與楚國地緣衝突明顯，宋成公撕毀與楚國的盟約，轉而投向晉國。
圖-晉文公流亡時從宋國來到楚國
當年晉文公流亡宋國，宋襄公以諸侯之禮相待，讓晉文公在宋國過三年瀟灑舒服的日子。宋國有大恩於晉文公和他的追隨者，這是宋成公投向新靠山的重要原因。
面對宋國的背盟，楚國上下怎能坐視，不然其他諸侯紛紛效仿，楚國的同盟圈就會土崩瓦解。
公元前633年，楚國令尹鬥得臣，親率楚國大軍，殺奔宋國。面對志在必得，咄咄逼人的楚軍，宋成公一面堅壁清野，一面頻頻派人向晉國求援。
晉文公和他的一乾大將，大多都在宋國呆過三年，對宋國軍力非常了解。宋國肯定不是楚國對手，但若據城堅守，楚國也討不到太大便宜。
但宋國必須救，因為這是晉楚大戰很好的一個借口，當年晉文公流亡楚國，楚成王對他也相當不錯，晉文公似乎沒有任何好理由主動找楚國開戰。而眼前這個救宋的機會，便是開戰的好借口。
晉文公並沒有立刻救援宋國，而是調動三軍，開赴楚國的盟國，衛國和曹國。
戰爭進行到這裡，楚國再圍攻宋國就沒有任何意義了，要麽北上與晉軍決戰，要麽撤圍退兵。
楚軍如何選擇，很大程度上取決於令尹鬥得臣，他既是前線指揮官，又是楚王之下最高指揮官。鬥得臣對於晉文公等人，其實早就看不順眼，欲與之一較高下。
當初晉文公流亡楚國，與楚王狩獵，晉文公手下的人射藝精湛，楚成王不斷稱讚：“公子的諸位豪傑，文武俱備，寡人國中很難有這樣的英雄人物!”
當時楚成王說這麽一番話，一半是實話，一半是客套，但是說者無意聽者有心，楚成王身旁的鬥得臣可不甘心楚成王這麽貶低楚臣，直言道：“我王誇晉臣之武，臣願與之比試騎射。”
楚成王只好敷衍道：“晉人是客，我們當敬之。”說罷轉移話題，命人準備野外大宴，這才化解一場爭鬥。
另有一次，楚成王大宴，問晉文公道：“公子若回國，如何報答寡人？”
晉文公先客套一番，最後說道：“若兩國交戰，兵車會於平原廣澤之間，晉軍當退避三舍。”退避三舍，就是撤退九十裡，以示尊重對手。
圖-城濮之戰
事後鬥得臣找楚成王提出不滿道：“重耳出言不遜，楚、晉若交鋒，何用晉軍退避三舍。”
當然楚成王並沒有怪罪晉文公，始終厚待他和一乾追隨者，只是鬥得臣對晉國君臣，早就欲除之而後快。
公元前632年春天，陳兵在外一年的鬥得臣，又從國內調來援軍，兵車一千多乘，北上尋找晉軍主力決戰。
晉軍的主力，本來集結在曹國南部，聞楚軍來襲，果然退避三舍，後撤九十裡，到達城濮。
城濮這個地方，地形開闊，一馬平川，確實很適合春秋車戰。雙方擺開陣勢，晉軍兵車七百乘，兵力超過五萬；而楚軍兵車超過千乘，總兵力超過八萬。
晉國分三軍，中軍將先軫，中軍佐郤溱；上軍將狐毛，上軍佐狐偃；下軍將欒枝，下軍佐胥臣。
與晉國三軍類似，楚國也分為三軍，分別由鬥得臣、鬥宜申、鬥勃統領。
比較雙方的將領，最大的不同，楚軍三位主將，全都是楚國宗室成員，而晉軍的六位大將，無一是晉國宗室，全都來自各大豪族。這種配置，也是晉楚內部權力鬥爭的一個縮影，楚國是宗室內鬥，晉國則是豪族互毆。
兩軍對壘，楚軍的右軍，對壘晉軍的下軍，戰爭首先從這一個方向發起。
春秋車戰，與春秋賽馬的規則相似，講究下駟對下駟，中駟對中駟，上駟對上駟，順序和位置不能亂。也就是說，晉國下軍對楚國右軍，晉國上軍對楚國左軍，晉國中軍對楚國中軍。
此戰楚國中軍，刨去傷亡和掉隊的軍士，依然還有十之六七，而申息之師則折損嚴重，只剩下十之一二，以至楚國用了好幾年才恢復元氣。
鬥得臣倒也是英雄人物，他領敗軍安全撤回楚境，便引咎自殺，一了百了。
晉軍方面，全軍尚存十之七八，繳獲楚軍戰車幾百輛，俘虜對方數千人，戰果頗豐。
晉軍回師路過東周洛邑，周襄王率領大臣出洛邑三十裡外迎接，晉文公將繳獲的戰車一百乘，步卒一千人贈送給周襄王，另有器械衣甲十餘車。得到這麽厚重的禮物，周襄王喜不自禁，命晉侯為方伯。賜方伯之華服，彤弓一把，彤矢百支，同時還有虎賁之士三百人。
晉文公重耳，繼齊桓公之後，成為春秋第二位霸主。
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