機器人Walker技能再升級 實力圈粉IROS 2019

近日，機器人領域頂級學術會議IROS 2019在澳門舉行。4000多名全球各地的機器人、自動化系統及人工智能等領域專業人士、頂尖研究團隊代表及企業界人士共聚一堂，探討機器人領域的前沿學術研究成果。據介紹，IROS是世界機器人和智能系統領域機器人最著名、影響力最大的頂級學術會議。

在IROS會議現場，機器人Walker吸引了眾多參觀者的目光。Walker平穩流暢地運用整個身體執行了一系列動作，包括快速動態上樓梯、單足平衡站立、力控擦桌子、全身協調推車等“升級版”靈活演示，甚至還來了個“瑜伽式”的下腰和伸展，配合輕快的音樂展現優秀的平衡能力。在CES 2019首次亮相後，10個月左右的時間裡，Walker在運動性能、柔性互動、環境感知等方面進行了算法迭代和功能提升。

作為全球領先的人工智能和人形機器人企業，優必選科技研發團隊在過去幾個月中，對Walker進行了改進和升級，讓Walker能夠更安全地與環境和人類互動，在真實的用戶場景中實現應用。

力控技術是機器人與人和環境安全互動的關鍵技術。一般來說，純位置控制的機器人以固定動作硬碰硬的對外互動很容易傷到人、周圍環境以及機器人自身，此次Walker加入了力位混合控制方法，能夠精確控制機器人手掌和外界接觸的力的大小，使互動過程更加安全。在演示擦桌子的過程中，Walker可以保持合適的力將板擦在桌子表面摩擦，將筆跡擦除乾淨。

視覺伺服是機器人進行操作抓取的關鍵技術，此次更新迭代的Walker通過實時識別目標物體的位置和姿態，實時調整手掌的抓取位姿，在整個操作過程更加穩定、可靠，在展示中，Walker末端機械手一遍跟隨杯子不停變動位置和姿態，一邊完成將水倒入水杯的任務。

值得一提的是，Walker胸前的RGBD可采集已訓練的目標物模型的空間位姿，在機器人手掌相對於相機的空間位姿已知的基礎上，只要Walker通過胸前的深度相機看見目標物並且判斷目標物在雙臂的工作空間以內，即可通過自主運動規劃去抓取物體。在抓取的過程中，Walker一方面會主動規劃路徑以避開環境障礙物和避免自身碰撞到達目標點，另一方面還會考慮軌跡的平滑與最優。

上遊新聞·重慶晚報記者 顧立