清代保衛皇宮和皇帝的機構叫“侍衛親軍”，包括侍衛處、護軍營、前鋒營、善撲營、火器營等，是一支人數規模較大的隊伍。到了清末時期，隨著侍衛親軍的落伍和衰敗，使組建一支全新的禁軍的呼聲甚囂塵上，並很快變成了現實。
光緒三十四年（1908年）十一月初九日，溥儀正式即皇帝位，載灃以攝政王身份監國，實際行使皇帝的權力。十二月初三日，載灃以皇帝名義頒布上諭：“著派貝勒載濤、毓朗、陸軍部尚書鐵良為專司訓練禁衛軍大臣，準其酌量由各旗營兵丁內撥取精壯，盡數認真訓練。”
皇家禁衛軍組建於清末，這個時期雖然清王朝處於風雨飄搖、大廈將傾的危險境地。但禁衛軍作為皇家的侍衛親軍依舊地位崇高，對天下男兒有著無盡的誘惑。皇親國戚子弟利用父輩的關係和聲望躋身禁衛軍的行列；那些一身武藝的行武男兒也想通過禁衛軍的大門而走向光輝燦爛的前程。不過，要想順利地進入皇家禁衛軍也不是那麽容易的。
此前的清宮侍衛親軍，是王公子弟和皇親貴戚後裔以及上三旗精銳所專有的，其他人都無緣染指。而光緒、宣統年間，時局發生了巨變，新武器、新技術、新戰法隨著西學的傳入成為了潮流。這就不得不讓最高統治者重新審視。皇家禁衛軍也是在這樣的時代背景下產生的。
而就宣統初年的情形看，要保持皇家禁衛軍的頂尖地位，禁衛官兵必須掌握新技術，精通新武器，通曉西方列強的最新武學思想。所以，通往禁衛軍之路的第一道大門便是陸軍學堂。
皇家禁衛軍的的組建無非是兩大群體：一是禁衛軍領導集團，就是訓練大臣統領下的各級武官系統；一是禁衛軍士兵，包括其來源、選用、兵製、武器、訓練、獎懲、裁汰等等。
禁衛軍武官既是各級禁衛軍士兵的指揮官，又是教練官。所以，各級武官的選任十分重要。宣統初年選任禁衛軍武官，基本上已經摒棄了隻選滿、蒙王公子弟充任侍衛親軍的舊例，而是不分滿漢，都是從陸軍各鎮中選取長於武學兵法、精通戰術和武技的武官充任。
禁衛軍步隊營、馬隊營、工程隊營是軍中三大營，三隊各標、營長官的選擇和任用都十分慎重，一般都是從京師、近畿、南洋、湖北各陸軍學堂中按科精選最優等的人員充任各級長官，並且從陸軍各鎮武官中選取學有專長的武官分班按科在陸軍學堂講課、教練，然後再選士卒，編練禁衛軍。
步隊營、馬隊營、工程隊營是禁衛軍中的最基本的營隊，禁衛軍炮隊營則是新式武器的軍中精銳營，相當於以前侍衛親軍中的神機營。炮隊營精習的武器是最新式的槍炮，炮隊營長官的任選資格因此要求很高。
禁衛軍炮隊營分陸路炮隊營和機關炮隊營，各營、排長官必須是陸軍學堂、炮隊學堂和講武堂畢業的優等生。炮隊營精選陸軍留學生內的統帶官、各管帶官派往西方各國學習武學，訂購炮位，監督造炮，並要求精通槍炮操法。陸軍部每年還要精選炮隊長官、正目、副目、正兵、副兵進入陸軍部炮隊專科學堂、講武堂，研究槍炮的戰法，學習內務、打靶、場操等專科武藝。
禁衛軍輜重營是負責軍械、槍炮、彈藥、糧食、橋梁工具運輸的，輜重營長官必須精通交通和機械知識。禁衛軍的交通隊營也是選自陸軍學堂中通曉交通、機械的工科成績最優秀的學生，其隊營中精選可造之才派赴各國專門學習和研究交通學科和武學技藝。
禁衛軍各營隊中計程車兵都是各有關專科的優等人才，而作為皇軍禁衛軍中的一員，他們又必備入選的統一標準。禁衛軍士兵的標準是：年齡在17歲至25歲之間；身高4.8尺以上；五官端正，身體健壯；沒有殘疾、暗疾；家世清白沒有前科過失；沒有不良嗜好。
只有符合了這幾條必須達到的前提標準後，再符合下列條件：路軍學堂畢業；學科成績優異；品行端正；忠君愛國。這樣，才會正式踏上通向皇家禁軍之路。
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