劉邦早年為秦國子民那會兒，曾經在鹹陽服過徭役，皇帝車隊經過百姓翹首觀看，劉邦看到秦始皇，大發感慨說：“嗟乎，大丈夫當如此也！”
單父人呂公與沛縣縣令關係交好，因躲避仇人舉家遷往沛縣。沛縣豪族、官吏都聽說縣令有重要客人，都前往縣令那裡表示慶賀。此時蕭何是迎接活動的主要策劃人，規定賀禮不滿千錢者，坐到堂下。而劉邦此時為亭長，平時就看不起這些官吏，假稱：“賀錢萬！”實際上沒有送一錢。結果呂公大驚，站起迎接劉邦，並將自己的女兒呂雉嫁給劉邦。
劉邦以亭長的身份為沛縣朝酈山遣送刑徒，很多刑徒在路上逃跑了，估計到了驪山刑徒跑得也差不多了，任務也就無法完成。於是他將剩下人帶到豐西的沼澤地帶，停下來喝酒，夜晚把刑徒都放了，說：“公等皆去，吾亦從此逝矣！”結果刑徒中有十餘人願意跟從他落草為寇。
陳勝起義，各地紛紛相應，很多縣令也改易旗幟，宣布反秦。沛縣縣令為求得支持，派樊噲請落草為寇的劉邦等人。結果沛令後悔，恐其有變，乃閉城城守，想要殺掉蕭何、曹參。蕭何、曹參立馬投奔劉邦，劉邦於是向沛縣城裡射入帛書，對沛縣有名望的、參與縣府管理的人寫道：“天下苦秦久矣。今父老雖為沛令守，諸侯並起，今屠沛。沛今共誅令，擇子弟可立者立之，以應諸侯，則家室完。不然，父子俱屠，無為也。”這些有名望的父老看過帛書，覺著有道理，便率子弟共殺沛令，開城門迎劉邦，並共同推舉劉邦為沛令。
劉邦先於諸侯到達關中霸上，秦王子嬰不稱皇帝反而向劉邦投降，隨軍諸將建議誅殺秦王。然而劉邦卻說：“始懷王遣我，固以能寬容；且人已服降，又殺之，不祥。”於是讓秦王做了隨軍屬吏，繼續西入鹹陽。
劉邦來到鹹陽，聽從樊噲、張良的建議，沒有搶劫秦王宮內的重寶財物府庫，還軍霸上。對秦地有名望的人宣布：“父老苦秦苛法久矣，誹謗者族，偶語者棄巿。吾與諸侯約，先入關者王之，吾當王關中。與父老約，法三章耳：殺人者死，傷人及盜抵罪。餘悉除去秦法。諸吏人皆案堵如故。凡吾所以來，為父老除害，非有所侵暴，無恐！且吾所以還軍霸上，待諸侯至而定約束耳。”秦人大喜，唯恐沛公不為秦王。
項羽來到關中，準備謀殺劉邦，然而項伯夜晚私見張良，具告其實，張良引薦給劉邦，劉邦靈機一動與項伯約為婚姻親家，說：“吾入關，秋毫無所敢取，籍吏民，封府庫，待將軍。所以守關者，備他盜也。日夜望將軍到，豈敢反邪！願伯明言不敢背德。”項伯立刻回稟項羽，將劉邦的意思轉達給項羽，項羽便改變了主意。然而劉邦稱帝，親家之事卻不了了之。
鴻門宴，劉邦僅率百騎拜見項羽，說：“臣與將軍戮力攻秦，將軍戰河北，臣戰河南，不自意先入關，能破秦，與將軍複相見。今者有小人言，令將軍與臣有隙。”項羽坦言：“此沛公左司馬曹毋傷言之，不然，籍何以至此？”鴻門宴後劉邦回營便下令誅殺曹毋傷。
項羽自封西楚霸王，又封十八路諸侯為王，推懷王心為義帝，然而義帝隨之被殺。新城三老董公遮說漢王曰：“臣聞‘順德者昌，逆德者亡’，‘兵出無名，事故不成’。故曰：‘明其為賊，敵乃可服。’項羽為無道，放殺其主，天下之賊也。夫仁不以勇，義不以力，三軍之眾為之素服，以告之諸侯，為此東伐，四海之內莫不仰德。此三王之舉也。”劉邦非常讚同，說：“善。非夫子無所聞。”於是漢王為義帝發喪，發動諸侯討伐項羽，實際上主動挑起楚漢之爭。
張良建議劉邦聯合英布、彭越策反項羽，漢軍到達虞地，劉邦對謁者隨何說：“公能說九江王布使舉兵畔楚，項王必留擊之。得留數月，吾取天下必矣。”隨何前往遊說英布，曉以利害，許諾封地，英布果然叛楚。
楚漢相持階段劉項爭權，為了爭奪諸侯的支持，謀臣酈食其說服劉邦恢復六國後人為王而換得對漢軍的支持，劉邦給六國刻好了封印，將遣酈食其辦事。結果張良反對，以八個質疑點醒劉邦這樣做，就是在扶持未來的敵人。此時劉邦正在吃飯，聽罷張良之言，立刻把飯吐出來，罵酈食其道：“豎儒幾敗乃公事！”
楚漢相爭，久持未決，項羽想與漢王單挑。漢王歷數項羽十大罪過，說自己是以義兵從諸侯誅殘賊，討伐項羽而來，你項羽沒有資格跟我單挑。項羽大怒，伏弩射中劉邦胸部，劉邦傷甚，卻頓足而言：“虜中吾指！”
劉邦與韓信、彭越約定一起進攻項羽。結果劉邦到了固陵，不見韓信、彭越。楚擊漢軍，大破之，劉邦只得變追擊為固守，對張良說：“諸侯不從，奈何？”張良答道：“楚兵且破，未有分地，其不至固宜。君王能與共天下，可立致也。齊王信之立，非君王意，信亦不自堅。彭越本定梁地，始，君王以魏豹故，拜越為相國。今豹死，越亦望王，而君王不早定。今能取睢陽以北至谷城皆以王彭越，從陳以東傅海與齊王信，信家在楚，其意欲復得故邑。能出捐此地以許兩人，使各自為戰，則楚易散也”。劉邦聽從張良的建議，派出信使允諾韓信、彭越的封地，得到實惠韓信、彭越果然引兵來助，最終形成對項羽的圍攻，項羽烏江自刎，楚漢之爭最終以劉邦的勝利而告終。
楚漢之爭結束，諸侯、將相共推劉邦為皇帝。劉邦推讓說：“吾聞帝賢者有也，空言虛語，非所守也，吾不敢當帝位。”群臣卻說：“大王起微細，誅暴逆，平定四海，有功者輒裂地而封為王侯。大王不尊號，皆疑不信。臣等以死守之。”漢王三讓，不得已，說：“諸君必以為便，便國家。”於是即皇帝位氾水之陽。
劉邦於雒陽南宮置酒大會群臣，問道：“列侯諸將無敢隱朕，皆言其情。吾所以有天下者何？項氏之所以失天下者何？”高起、王陵說劉邦雖然對人輕慢、項羽仁而愛人，但是劉邦善於激勵，有功者賞，與天下同利，項羽妒賢嫉能，有功者害之，手下立功了卻不給好處，這就是他失天下的原因。高祖卻總結道：“公知其一，未知其二。夫運籌策帷帳之中，決勝於千里之外，吾不如子房。鎮國家，撫百姓，給餽饟，不絕糧道，吾不如蕭何。連百萬之軍，戰必勝，攻必取，吾不如韓信。此三者，皆人傑也，吾能用之，此吾所以取天下也。項羽有一范增而不能用，此其所以為我擒也。”
蕭丞相營建未央宮，立東闕、北闕、前殿、武庫、太倉，劉邦見宮闕壯甚，大怒，對蕭何說：“天下匈匈苦戰數歲，成敗未可知，是何治宮室過度也？”蕭何卻回答道：“天下方未定，故可因遂就宮室。且夫天子四海為家，非壯麗無以重威，且無令後世有以加也。”劉邦聽後，轉怒為喜，把都城從櫟陽遷徙到長安這裡來。
未央宮建成，劉邦在新宮大會群臣，在未央前殿擺下酒席。劉邦拿起玉杯，起身為自己的父親（時為太上皇）祝壽，說道：“始大人常以臣無賴，不能治產業，不如仲力。今某之業所就孰與仲多？”“仲”即劉仲，是劉邦大哥，善於種地。劉邦此言一出，殿上群臣皆呼萬歲，大笑為樂。
劉邦討伐造反的淮南王英布，還軍經過家鄉沛縣，暫駐歇腳。在沛宮大擺酒宴，召故人父老子弟喝酒，酒酣興起，劉邦親自擊築，自為歌詩：“大風起兮雲飛揚，威加海內兮歸故鄉，安得猛士兮守四方！”讓在場的120名沛縣兒童學習吟唱。劉邦又合著曲調跳起舞來，慷慨傷懷，泣數行下。
吳地本為古國，後來被並入楚國，劉邦想在吳地恢復諸侯王，征求誰可做吳王，長沙王的大臣說：“沛侯濞重厚，請立為吳王。”劉邦提高劉濞的爵位，把他從沛侯提拔到吳地做了吳王。封拜那天，劉邦見到劉濞卻說：“汝狀有反相。”於是撫摸著兒子的脊背說道：“漢後五十年東南有亂，豈汝邪？然天下同姓一家，汝慎毋反。”劉濞趕緊叩頭答道：“不敢。”但是景帝時代，劉濞卻以“誅鼂錯，清君側”的名義掀起吳楚七國之亂。
劉邦討伐反臣英布的時候，為飛箭所中，在回歸的路途上便生了大病。此病非常嚴重難以治好，呂後請良醫來治，劉邦跟醫生詢問病情，醫生卻說：“病可治。”劉邦知道這是敷衍他，便謾罵道：“吾以布衣提三尺劍取天下，此非天命乎？命乃在天，雖扁鵲何益！”不讓醫生徒勞醫治，卻賞賜這位醫生五十斤金子。
劉邦病危，呂後問：“陛下百歲後，蕭相國即死，令誰代之？”劉邦答曰：“曹參可。”呂後問曹參之後呢，劉邦又答：“王陵可。然陵少戇，陳平可以助之。陳平智有余，然難以獨任。周勃重厚少文，然安劉氏者必勃也，可令為太尉。”呂後又問再後誰可用之，劉邦答道：“此後亦非而所知也。”
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