細思恐極！為什麽特斯拉自動駕駛總是撞向白色卡車？

來源：21Tech(News-21)

作者：倪雨晴

編輯：李清宇、劉雪瑩

在6月1日的一段高速公路視頻中，一輛特斯拉Model 3飛馳著，筆直地撞向側翻的白色卡車。報導說，當時車主正使用自動駕駛系統AutoPilot，時速為110公里，沒有一絲猶豫和減速跡象。

大家都很訝異，這至少是特斯拉第五次關於自動駕駛的事故了，為什麽AutoPilot沒有“看”到卡車？

這可是人類駕駛中會出現的常規情況——前方有障礙物，對於自動駕駛來說，也算不上極端案例。而且，事故發生地是高速公路，已經是簡單、友好的自動駕駛行駛環境了。

所幸，這起發生在中國台灣的事故沒有人員傷亡。有人說特斯拉質量過硬，但可能是因為車頂材料相對柔軟，三年前發生在美國佛羅裡達州的當事人就沒這麽幸運了。

2016年，使用AutoPilot自動駕駛模式的ModelS撞了一輛正在過馬路的白色拖掛卡車，對，也是白色。據報導，當時Model S鑽入卡車車底，駕駛員死亡，這也成為特斯拉自動駕駛造成死亡的首個案例。

特斯拉官方解釋說，在明亮的天空下，自動駕駛系統和駕駛員都沒有注意到卡車的白色側面，同時因為拖掛車較高的車身，在接近時也沒能識別到障礙物，因此未施加製動。

這意味著AutoPilot在日常的自然光下，不太能夠識別白色物體，為什麽？

筆者谘詢後得知，自動駕駛的視覺方案對感知白色有比較大的困難，因為大面積白色對物體特徵的識別有很大干擾。

大部分自然界物體的顏色都是18度灰，在戶外狀態，比如高速公路，其灰度則更低，也就是說顏色更淺，物體的特徵就更不明顯。

另外，車頂部的圖像並不是自動駕駛系統訓練的主要樣本，對自動駕駛來說，汽車的主要訓練特徵是正面行駛、尾部、不完全的側面。

一輛橫躺著的大貨車，加之純白色的頂部，對於自動駕駛來說，真的可能視而不見，認為它更類似天空等環境。

當然，這種假設如果成立了，相比之視覺系統故障，更令人不安。因為我們意識到，我們需要更大的訓練樣本來補充自動駕駛神經網絡，說明它依然沒有具備舉一反三的能力，要知道特斯拉引以為豪的就是其人工智能算法。

同時，這次事故也反映出該系統的物體空間成像能力不足，即對三維空間和物體的掃描、訓練，依然比較淺。大多可能依然基於圖片，但是物體不是圖片，是三維影像，將二維圖片轉為三維仍會導致細節缺失。

在此基礎上，通過影像識別，正常行駛的車你要認識，躺著的車你要認識，出了車禍的車你也要認識。如果這些都需要單獨訓練，沒有遇到過的case就解決不了，訓練的複雜程度可想而知。根本上來說還是要技術突破，比如迅速生成更多的結構化數據、三維的物體數據。

另一方面，為什麽“白色噩夢”總是出自特斯拉？這和AutoPilot堅持純視覺識別技術路線有一定關係。特斯拉車輛AutoPilot標配的硬體是：8 個攝影頭+1個毫米波雷達+12個超聲波傳感器。

攝影頭拍攝、傳輸圖像，代表自動駕駛汽車“看”的能力；雷達、傳感器則相當於“聽力”，通過波來測量、定位、感知周邊事物，兩者缺一不可。

業內普遍的做法是使用攝影頭加雷射雷達，雷射雷達的優勢是探測範圍廣、探測精度高，缺點是在雨雪霧等極端氣象下性能較差，采集的數據量過大，價格十分昂貴，乃至超過了汽車本身的價格。

特斯拉又一次特立獨行，採用了攝影頭加毫米波雷達的路線，毫米波雷達體積小、質量輕、空間分辨率高、穿透極端氣象能力強，價格美麗。但是缺點在於，探測覆蓋的面積有限，很難感知行人，對周邊障礙物尤其是靜態物體，無法進行精準的建模。

特斯拉選擇以視覺為主，意味著AutoPilot主要靠“看”，雷達只是輔助，儘管還有12個超聲波傳感器進行探測，但超聲波傳感器在測量精度、距離、速度方面都有缺陷。特斯拉通過其強大的AI算法能力彌補了很多不足，支撐起了這一方案，且省去了高昂的成本，甚至將汽車價格壓到了30萬元以下。

但是選擇以“看”為主就容易受到視覺欺騙，比如上述分析到的難以分辨出白色物體。所以，特斯拉的視覺方案，仍面臨很多挑戰。

不過，自動駕駛確實是未知的物種，還有很長的路要走。我依舊看好自動駕駛的未來，從這兩周的情況看，自動駕駛的融資潮還在繼續。上周，滴滴旗下的自動駕駛公司順利拿到了軟銀的超5億美元投資，這周大眾集團完成了對Argo AI（福特收購的自動駕駛公司）的26億美元注資。

而相比於福特推遲自動駕駛汽車發布至2022年，特斯拉的L2級別自動駕駛已經在實際道路上奔跑許久了。注意，是在日常的生活中使用，而非在限定區域內測試或者試行，且是特斯拉自己造的車，這是特斯拉的絕對優勢。

對於此次事故，目前特斯拉並沒有回應，人員安全的情況下，不知調查能深入幾許，而解決“白色色盲”的方案是複雜又多樣的。

特斯拉把使用自動駕駛的選擇權交給了用戶，也將部分責任轉給了用戶。用戶仍需謹記，不論特斯拉對於自動駕駛的修辭如何變化，現在的自動駕駛系統仍是輔助級別，尚未達到“完全自主”，開車時不能放鬆警惕。

特斯拉CEO馬斯克近日發布Twitter稱，特斯拉完全自動駕駛（FSD）系統選配7月1日後將在全球市場再次漲價1000美元。他還表示，FSD價格還將繼續上漲，隨著這一系統將更接近完全自動駕駛，屆時其價值可能超過10萬美元。

對於繼續“鼓吹”自動駕駛的馬斯克，有網友評論：你怎麽不上天呢？

馬斯克大概會說：我上了啊，還和太陽肩並肩。