絕殺波士頓動力，Hyqreal機器狗拉動一架3噸重的飛機

大數據文摘出品

來源：IEEE

編譯：Stats熊、張弛

意大利理工學院的動力機器腿研究實驗室從2010年起致力於研究液壓四足機器人。

而在2011年IROS（國際智能機器人與系統大會）大會上，我們才第一次看到他們的HyQ研究平台，從那以後，他們利用這個平台進行了很多令人印象深刻的研究。

但是9年對於機器人領域來說，是一個太漫長、太漫長的時間了，並且與最新（更具動能）的一代四足機器人如Spot Mini、ANYmal、Cheetah3等相比，HyQ確實有些年代感了。

現在，意大利理工學院（IIT）發布了一款全新且功能升級的四足機器人--HyQReal。這款機器人設計為體型龐大、力量強大、外表堅固，同時為了展示它的能力，IIT希望看看它是否能夠拉動一個3噸重的飛機。

HyQReal機器人長約1.33米，高約90厘米，考慮到配置的液壓技術和電池，其重量僅為130千克。機器人被一個鋁製防滾輪，和由Kevlar（聚酰胺纖維）玻璃纖維和塑料製成的膜給保護著。它的腳是定製的橡膠腳，以便在遇到麻煩時能提供牽引力。同時，機器人身上配有2台計算機，一個提供視覺，另一個用於控制。

上面發布的視頻，雖然讓人印象深刻，但是並沒有對機器人整體能力描述清楚（同樣在新聞稿中也只是介紹了所有技術信息，並沒有提到關於整體能力的描述）。好消息是，Claudio Semini在今天ICRA論壇上做了一個關於HyQReal的報告，給了我們更詳盡的信息。

下圖是一張使用說明的幻燈片：

IIT與Moog在液壓技術上合作，使用Moog的集成智能製動器，每個製動器都配置了3D列印的鈦體，包含所有傳感器、電路和液體路徑。同時，有兩個相互獨立的液壓泵，一個用於支撐前腿，一個用於支撐後退。儘管IIT還沒有做過耗電測試，但保守估計電池（重達15Kg）可以維持2小時。因為製動器基本上都被密封好了，HyQReal可以防水防塵，同時可以在潮濕或者風沙環境中前進。

在ICRA研討會上，我們看到一些讓機器人慢跑、躺下再站立的視頻。從介紹中我們知道它是可以跌落後複原的，但是IIT還沒有對這方面功能進行測試。

HyQReal的技術很新，所以研究者們還有大量的工作要做、大量的功能可以挖掘。他們同樣也沒來得及給機器人加上強壯的電動手臂，但是這會是未來讓機器人功能更完善的計劃一部分。

拉動飛機並不是HyQReal首要的任務。通俗地說，它的目的是“在緊急情況下為人類提供幫助”，理想應用於“災難反應、農業、停運和檢測”上。儘管HyQReal的研發是基於IIT在HyQ的上一個版本中的所有成果，但現階段它依舊是一個研究型機器人，我們很期待在未來的幾個月中能看到更大的進展。

相關報導：

https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/industrial-robots/watch-iits-new-hyqreal-quadruped-robot-pull-an-airplane

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