車東西
文 | 曉寒
國內的自動駕駛公司多聚集在北上廣深等一線城市，汽車與科技產業比較落後的內陸省市很少能見到他們的身影。
但在湖南省會長沙就有一家自動駕駛公司——長沙智能駕駛研究院（也稱CiDi，希迪智駕）。
CiDi的L4級自動駕駛重卡
這家公司由大疆創始人汪滔的大學老師，香港科技大學李澤湘教授於2017年末回鄉創辦，目前不到2年的時間就已經發展到260多人的規模，不僅獲得了長沙市的自動駕駛路測牌照，還與政府合作在長沙市內部署了自動駕駛公車，成長為了長沙乃至湖南省智慧交通領域的關鍵力量。
前一陣，CiDi又正式進軍無人駕駛礦車領域，並向內蒙古某礦場交付了一台無人礦卡投入測試運營，開啟了技術的量產進程。
馬濰
借著這一關鍵業務進展，車東西日前與CiDi總經理馬濰進行了一次深度交流，對無人礦卡的技術與運營細節、CiDi在團隊與業務方面取得的新成果、公司發展戰略等核心問題都有了更深入的了解。
而通過這次談話，也足以看出內陸地區自動駕駛公司的獨特打法。
一、如何讓過百噸的礦車自己開？遙控駕駛+無人駕駛
今年3月11日，CiDi正式向內蒙古某礦場交付了無人駕駛礦山卡車（以下簡稱無人礦卡），並且已經在當地投入使用，參與作業。
一個值得注意的細節是，這台無人礦卡其實並非嚴格意義上的L4/L5級自動駕駛車輛，它的無人化是通過自動駕駛+遙控駕駛來共同完成的。
CiDi的無人礦卡
在複雜度較高的裝載和卸載礦石作業流程中，可以使用遠程遙控的駕駛模式，由駕駛員在遠處利用V2X技術進行操作。而像是從裝載點向卸載點行駛的運輸流程中，則使用自動駕駛模式，由礦卡自行行駛，但車上是無人的。
馬濰告訴車東西，由於礦區屬於高危險工作區域，因此礦場運營部門對安全問題極為關注，因此非常願意採用自動駕駛等新技術來提升安全水準，降低事故率。
但一個關鍵問題是，礦卡在進行裝卸作業時的工作環境並不是結構化的，因此需要複雜昂貴的技術實現自動駕駛，某些客戶很難在初期接受太大的投資，因此CiDi才推出了遙控駕駛+無人駕駛相結合的工作模式。
“這種方案首先將駕駛員拿了下來，既減少了因為人類分心等原因造成事故的可能性，同時也提升了司機工作的舒適度。”馬濰說道。
一個需要注意的細節是，CiDi的這套遙控系統猛一看跟遙控車一樣略顯“簡單”，但背後其實有不少真功夫。
一方面，為了保證通信的穩定和時延，CiDi為無人礦卡裝上了自主研發的V2X通信模塊，並在礦場架設了V2X網絡，同時支持Dsrc、LTE、LTE-V三種主流V2X通信協議，可實時回傳控制和視頻信號，如果出現礦卡意外失聯的情況，車輛則將自動停車。
另一方面，礦卡車身體積巨大，有不少視覺盲區。因此CiDi這套遠程遙控駕駛系統不僅能提供前後方視頻畫面，還提供了頂部視野的俯瞰圖和側方姿態圖，給駕駛員提供了360度無死角的觀察視野。
CiDi遠程遙控駕駛系統示意圖
無人駕駛方面，CiDi為這輛礦卡配置了由雷射雷達、毫米波雷達、攝影頭組成的傳感器陣列，可對100米範圍內的行人、車輛、障礙物、標誌物等物體進行感知，並且能夠適應多種氣象和礦區的惡劣工作條件。
此外還有個小細節，馬濰並未透露這輛無人礦車的傳感器配置，但是強調其使用的是低成本固態雷射雷達。
再結合著高精地圖和三重定位方案，這輛無人礦卡即可在裝載點和卸載點之間實現A到B的無人駕駛。
當然，正如前文所言，CiDi還與礦區合作在當地架設了V2X通信網絡，礦車還能通過接收到的V2X信號來補充單車智能的不足，最終做出最佳的無人駕駛決策。
最後需要指出的是，CiDi的目標並非僅僅打造一輛無人駕駛礦車這麽簡單。
結合著V2X通信網絡、帶有感知能力的場端智能設備、雲端控制中心，CiDi還推出了一套無人礦山管理系統，雲端控制中心對整個礦場具備全局感知能力，進而為每輛礦車指定運輸路線，車輛接收到命令後，根據自身的感知能力，自行完成行駛與裝卸工作。
二、專注L4級自動駕駛重卡 技術沿途下蛋獲得營收
早在CiDi於2017年成立之前，董事長李澤湘教授就已經確定了為城際物流重卡提供L4級自動駕駛技術的發展方向。
成立之初，CiDi迅速研發出了可在高速公路行駛的L4級自動駕駛重卡（測試車）。2018年底，其自動駕駛重卡又實現了以最高100公里/小時的速度在高速公路上行駛的成績，並開啟了多款重卡、公車型的智能化後裝改造工作，智能駕駛技術也完成了第二次全面迭代。
CiDi團隊成員和自動駕駛測試車輛
上述簡要技術發展歷程已經說明CiDi的研發重點在於城際重卡，那麽為何其最先實現落地運營的是無人礦卡呢？
馬濰表示，這就是一個將L4級自動駕駛重卡技術沿途下蛋的過程。
技術上，他認為L4級自動駕駛重卡在未來5年內仍難以落地，即使實現落地也仍需要配備安全員，實際商用價值並沒有凸顯。
而如果要拿掉安全員，必須與V2X進行配合，這又需要對高速公路等基礎設施進行改進，需要較長時間才能落成。
因此，即使不考慮法規問題，L4級自動駕駛重卡離商業應用還為時尚早。但在研發L4級自動駕駛重卡的過程中CiDi也需要獲得收入生存下去，需要將現有技術實現商用，對比下來最終選擇了礦場這個場景。
據馬濰介紹，普通百噸級別的小礦卡一般售價可達百萬元，大型礦卡的售價則高達數千萬，對於礦場主來說，“選裝”自動駕駛/遙控駕駛系統的成本對其影響較小，這是無人礦卡能夠落地的經濟基礎。
與此同時，由於礦卡噸位巨大，多用具備扭矩優勢的電機驅動（搭載的內燃機主要用於發電），因此CiDi只需為其加裝一套電控的轉向系統，即可實現自動駕駛，具備硬體基礎。
最後則如前文所言，礦區對安全問題非常重視，也有很強意願使用自動駕駛這種新技術來減少人工，從而相當於降低了出現事故的風險。
“這幾方面加起來就是說，無人駕駛礦卡對礦場來說是剛需。”馬濰說道，“像是內蒙古礦場購買的那台礦卡連駕駛室都拆掉了，是真正的無人車。”
出於保密考量，馬濰並未告訴車東西這套無人駕駛系統的售價，僅表示其價格與礦車的價格相比隻佔很小一部分。“成本主要是傳感器部分。”
目前，最貴的Velodyne的64線雷射雷達售價在60萬左右，而4線、16線的雷射雷達售價則在十幾萬到數萬元不等，毫米波雷達和攝影頭的硬體成本則更加便宜，車東西推測其總成本或許在幾十萬元的水準。
最後，在馬濰看來，礦車市場的規模也足夠CiDi來深耕。
他分享的數據顯示，目前國內總計有幾千台大型礦車和3萬台小型礦車，每年還分別有幾百和幾千台的增量。有機構預測，未來幾年這些礦車也會逐漸實現智能化升級，總市場規模至少在5億元左右。
據馬濰透露，在內蒙古交付第一台無人駕駛礦卡後，CiDi也正在與更多礦場進行洽談，明年就會真正推動無人礦卡量產落地。
三、成立第一年就獲3000萬收入 自動駕駛公司也做混動
CiDi成立於2017年10月，至今雖然只有1年半的時間，但是其在團隊與業務層面都取得了一系列進展。
團隊上，CiDi的團隊規模已達260多人，擁有十幾名博士和幾十名碩士，且其中不少人都是從北上廣深等大城市回到湖南的技術人員。
CiDi辦公樓
馬濰告訴車東西，CiDi董事長李澤湘教授本身就是湖南人，在機器人運動學控制學術上取得了很高成就，他早年的博士論文就是自動泊車，孵化出大疆，固高這類知名企業後，也希望在家鄉創辦一家科技公司，將自動駕駛的春風引回湖南。
左右分別為馬濰和李澤湘
於是就成立了CiDi，並去美國將時任德州儀器基爾比研究院系統研發總監的馬濰挖了回來，由他具體負責日常運營。
產品上，CiDi核心聚焦L4級自動駕駛重卡領域，同時也涉足了V2X車聯網、商用車混動系統方向。
馬濰透露，CiDi是第一批拿到長沙市自動駕駛測試牌照的廠商，總計有10多台測試車用於研發自動駕駛技術，其中有7台卡車，剩下的則為乘用車。此外其還在長沙市內部署了2輛無人駕駛公交、在新疆部署了一台L4級自動駕駛駕駛冷鏈卡車進行測試，目前累計路測裡程超過10萬公里，擁有超過89項相關專利。
CiDi的自動駕駛測試車輛
正如前文所言，由於判定無人礦車更具備落地條件，因此CiDi的技術先在礦場實現了落地，那麽其L4級自動駕駛駕駛卡車的落地規劃在何時呢？
馬濰表示，目前其已經在跟一些商用車廠商合作，預計會在2021年實現小規模量產。但他同時強調，即使是2021年實現落地，車上仍然會有安全員，想要真正實現無人，必須依靠V2X技術，實現車路協同。
在這種判斷下，CiDi於2018年就開始涉足V2X技術研發，開發了支持Dsrc、LTE、LTE-V等多種通信協議的OBU、RSU模塊，並打通5G，以及完整的V2X車路協同方案。
據介紹，CiDi研發的OBU、RSU模塊已經實現規模銷售，V2X解決方案不僅在上述內蒙古礦區進行部署，其還在積極參與長沙等地的智慧道路改造項目，推動車路協同技術的量產普及。
CiDi辦公室
馬濰透露，CiDi 2018年實現了年初定下的3000萬元營收目標，其中有一半都來自V2X業務，另一半則來自自動駕駛領域。“今年營收肯定超過去年，目標在3000萬到1個億之間。”馬濰自信的說道。
另外一個比較有意思的細節是，CiDi作為一家自動駕駛公司，其還在研發商用車的混動技術，背後究竟有何考量呢？
馬濰表示，其在與車企和用戶進行溝通時發現，除了駕駛員成本，大家關注的另外一個重點往往在燃料成本方面。
“一些重卡每年的運營成本就高達150萬，是車價的數倍之多。如果整套自動駕駛技術能降低20%的油耗，每年就能節省幾十萬的成本。”馬濰介紹道，“做自動駕駛把節能問題也一並考慮在內，才能真正實現技術落地。”
為此，CiDi研發出了一套裝在重卡掛車車輪旁的電機助力系統，在上下坡、起步等階段給予車輛一定助力來起到降低油耗的作用。
當然，量產混動系統並非一家自動公司所能搞定，CiDi其實也在跟主機廠、Tier1公司深入合作，希望能將混動、自動駕駛等技術整合在一起，實現既節省人力，又節省能耗的雙重目標。
結語：一家務實的自動駕駛公司
在與馬濰交流完之後，車東西對CiDi最深入的印象就是兩個字——務實，主要體現在兩個方面。
第一，雖然主攻方向是無人重卡，但在判斷無人重卡5年內拿不掉安全員，無法大規模量產商用後，迅速找到了礦區這一細分場景，推出了無人礦卡，用技術的沿途下蛋來保證現階段的營收。
與此同時，由於礦卡在裝卸過程並非完全標準化，其又將自動駕駛技術與遙控駕駛技術結合，讓裝卸過程人工遠程駕駛，行駛過程自動駕駛，實現了技術的快速落地。
第二，CiDi意識到自動駕駛技術並不能孤立落地，還需要與V2X技術、混動等技術結合，才能真正拿掉駕駛員，降低運營成本。
因此其在研發自動駕駛技術時也開啟了V2X、混動系統的研發進程，不僅能夠獲得收入，還真正為技術落地做好了準備。
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