李根 乾明 發自 紐凹非寺
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想得遠，做得大，diss一切，他行他上。
這就是伊隆·馬斯克在剛剛結束的特斯拉自動駕駛開放日上的表現。
馬斯克和軟硬體高管們一起，正式推出特斯拉全自動駕駛產品，包含芯片、硬體，以及軟體配套方案。
並且立下flag：這是全世界最先進的自動駕駛計算機。
而且實現全自動駕駛能力的特斯拉，還將開啟新玩法：RoboTaxi，馬斯克說最快明年，就讓大家上街打到無人駕駛的電動特斯拉。
當然，馬斯克發言，怎麽能少了diss業內標準和同行。
這次炮火主要集中在雷射雷達，鋼鐵俠說：任何使用雷射雷達方案的人都是大傻X，注定失敗（doomed）。
完整詳情，我們一頁頁講。
全自動駕駛硬體√
首先跟馬斯克登台的是自動駕駛工程副總裁Pete Bannon（皮特·班農）。
皮特2016年從蘋果加盟，現在是馬斯克最器重的高管之一。
他先給出全自動駕駛硬體的開發時間表，並表示去年12月就開始進入改裝車。
接下來就是產品亮相時刻。
特斯拉把這個全自動駕駛的硬體稱為Hardware 3.0，每套HW3.0含2套FSD硬體，未來會嵌入手套箱的頂部。
整體性能方面，達到了144TOPS，秒殺NVIDIA的Drive Xavier的理論性能值21 TOPS，馬斯克說：7倍。
而HW3.0的關鍵所在——FSD，結構如下：
採用14納米FinFET CMOS工藝製造，尺寸為260毫米，具有60億個晶體管和2.5億個邏輯門，能夠處理高達每秒2.5千兆像素和36.8 TOPS。
LPDDR4 RAM模塊具有68 GB/s的峰值帶寬，其圖像信號處理器具有24位流水線並支持高級色調映射和高級降噪——每個都可以以高達每秒1G的速度執行操作。
體積不大，但能力強大。
FSD采取雙神經網絡處理器冗余模式，都是2GHz，32MB的SRAM記憶體和96×96多個並添加陣列，每秒可處理高達1TB的數據並執行36 TOPS（總共72 TOPS）。
而且雙處理器相互獨立運算，一個處理器掛掉另一個還能繼續工作。
另外，還有2.2GHz的十幾個ARM A72 64位CPU，性能是當前解決方案的2.5倍。
32位和64位浮點運算的GPU。
另外，FSD隻運行特斯拉加密過的軟體，非特斯拉軟體，概不支持。
也有專門獨立的安全模塊進行護航。
此外，能耗方面，FSD每英裡的功耗約為250瓦。
而且就在提及功耗時，馬斯克再次以7倍作為補充。他說老黃家的Xavier功耗是FSD的7倍，成本也是7倍，但FSD的神經網絡加速性能，卻是Xavier的7倍。
（不知道老黃聽了能不能忍？）
特斯拉方面還說，新芯片上的神經網絡處理器，可以處理汽車8個不斷運行的攝影頭每秒2100幀的輸入圖像，這相當於每秒25億像素。
峰值方面，皮特表示每秒50兆次運算是HW3.0的目標性能。
另外，馬斯克還強調，神經網絡處理器IP完全特斯拉自主，生產代工則由三星在德州的工廠進行。
鋼鐵俠還透露，特斯拉大約一個月前，就開始把Model S和X的自動駕駛從NVIDIA的Drive平台切換到自研芯片，大約10天，Model 3也加入了該序列。
馬斯克也掩飾不住的驕傲：
這聽起來不太可能，因為特斯拉從沒有設計過芯片，怎麽一下子就能搞出全世界最好的芯片呢？但它就這樣發生了。
他還表示，現在特斯拉有了自動駕駛必須的硬體，接下來要做的就是不斷改進軟體。
但馬斯克也透露，下一代芯片還會更好，而且已經在研發設計中，會比現在提升3倍，目標是2年後完成。
特斯拉CEO認為，現在他們的自動駕駛芯片，領先業界2年。
最後，FSD大概會在明年第二季度完全就緒，目前中國能力和售價如下（包含AutoPilot後價格或至74100元）：
軟體：虛擬仿真不可取
登台講解全自動駕駛軟體的是特斯拉人工智能高級主管Andrej Karpathy。
主持人先是列了Andrej一長串title，包括史丹佛博士之類的。
但馬斯克打斷說，史丹佛遍地都是博士，而Andrej可能是全世界最優秀的計算機視覺專家。
Andrej說他的工作主要是為特斯拉訓練神經網絡，而且面對的挑戰是實時生成的海量細節數據。
但Andrej強調，在特斯拉，他們認為物理數據無法替代。
可能依賴虛擬仿真是自動駕駛目前常態，但特斯拉更信賴現實物理數據。
Andrej展示了特斯拉模擬與現實世界道路數據的比較，表示即便虛擬仿真越來越厲害，但現實世界總能不斷給你不同的、意料之外的互動數據，這對自動駕駛軟體系統迭代至關重要。
馬斯克還現場補充說，使用模擬器，就像自己改自己的作業，實際提升有限。
真正展現的實力的，該是創建一個實際環境的模擬器——當然，這就是特斯拉所謂的陰影測試模式。
Andrej介紹說，現在特斯拉預測變道的能力越來越強，已經記錄了900萬次成功換道，就是影子測試不斷訓練神經網絡後的效果。
最後，Andrej也強懟了一發雷射雷達方案。
他說我們人類開車，都是完全視覺驅動，為啥到機器就非雷射雷達不可了呢？
Andrej認為，雷射雷達是一條捷徑。但它回避了對自動駕駛至關重要的視覺識別的基本問題，它會給人一種進步的錯覺，但沒有解決本質問題。
Andrej還表示，現在特斯拉全視覺感知的方案，已經能處理99.999%的場景。
測試：陰影測試成效顯著
接著，特斯拉工程副總裁Stuart Bowers上台，主講特斯拉自動駕駛測試計劃。
他描述了特斯拉全自動駕駛計算機的開發周期，以及它是如何與特斯拉的神經網絡完美融合的。
集中介紹了“自動變道”功能。
這一功能，完全得益於“陰影模式”的測試方法。
當“感覺良好”時，這個功能就會發送給成千上萬的用戶。使用這項新功能的人越多，特斯拉就會越熟悉這個流程，也就會越熟練。
當特斯拉對這一功能充滿信心時，將會全面鋪開。
他說，特斯拉每天都會發生10萬起車道變更，而且沒有發生任何交通事故。
馬斯克重申RoboTaxi藍圖
最後，終於輪到馬斯克分享，他再次展現風格：想得大，也要乾得大。
（只是這一次有點底氣不足，看起來狀態不是很高昂）
核心是踐行：電動化——自動化——共享化路線。
他實際重申了特斯拉總體規劃。
馬斯克說，最快2020年（明年），特斯拉就會推出Robotaxi（無人駕駛計程車）服務。
他還開玩笑表示，雖然他通常不能準時，但特斯拉團隊總能提前完成任務。
未來，Model S和Model 3系列都會作為RoboTaxi用車。
為了配合這一規劃，還會進一步變革電池組，把使用壽命從 目前的300-500,000英裡提升到100萬英裡，實現最低的維護費用。
另外，在RoboTaxi的大趨勢下，方向盤、刹車踏板等零件會變得越來越不重要，會把它們從車裡砍掉。
火力全開diss雷射雷達
不過，要說此次最大亮點，還屬馬斯克對雷射雷達方案的全面diss。
發布會開始沒多久，馬斯克炮火精準，火力全開。
使用雷射雷達很蠢。任何依賴雷射雷達的人都注定要失敗。昂貴的傳感器是不必要的。這就像是一大堆昂貴的附屬品。
他還用闌尾進行了比喻，一個闌尾不好——那麽，一大堆闌尾怎麽樣？這太荒謬了。你們會明白的。
在發布會後面的環節中，馬斯克再度重申了自己的態度，我們要拋棄雷射雷達，記住我的話，這就是我的態度。
但馬斯克也不是完全不認可雷射雷達。
在談到SpaceX公司使用雷射雷達時，他說這是有意義的。
只是把雷射雷達用在汽車上是“愚蠢的”。
發布會結束的時候，馬斯克還不忘再次diss：
虛假和愚蠢=高精地圖和雷射雷達
False and foolish = HD maps and LiDAR
如此瘋狂“批鬥”雷射雷達，也引起了很多人的不滿。
有網友評論稱：
雷射雷達：有一個大箱子在路上，停車。
特斯拉的視覺：路上有一輛消防車，我們就要撞上了。
也有人在Hacker News上現身說法，直擊特斯拉視覺系統痛點：
幾周前芝加哥下雪了，我的AutoPilot關閉了，因為大雪遮住了攝影頭。所以我不會買這些“沒有雷射雷達的自動駕駛”的東西。
總之，馬斯克台上diss，網友網上反擊，又吵起來了。
現場倒沒啥爭論，此次參會者多是特斯拉股東，他們現場都領到了測試體驗的名額。
剛發布的特斯拉全自動駕駛，他們有幸可以當一把小白鼠。
祝他們好運，God bless 特斯拉車主和股東~
OMT：NVIDIA回懟
特斯拉發布會結束後，NVIDIA發言人發表聲明：
特斯拉將其全自動駕駛計算機的處理能力與NVIDIADrive Xavier的處理能力進行了不準確的比較。
正確的比較應該是與NVIDIA的全自動駕駛計算機Nvidia Drive AGX Pegasus進行比較，後者提供320 TOPS 用於AI感知、定位和路徑規劃。
聲明中還指出，Xavier提供了30 TOPS的處理能力，但特斯拉錯誤地說：它隻提供21 TOPS。
此外，使用單個Xavier處理器的系統，是為輔助駕駛自動駕駛而設計的，而不是全自動駕駛。
資本市場也不買账。
特斯拉“全自動駕駛”發布會結束，股價下跌3.85%。
而且有意思的是，YouTube的直播視頻已不接受回放。
更詭異的是，官網預訂頁也一度遭遇意外，竟然404了。
—完—
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