車栗子 發自 凹非寺
量子位 報導 | 公眾號 QbitAI
一隻無人機，為什麽要學會變形呢？
來到一個窄小的洞口，把自己變瘦就可以飛進去了。
裡面的天地寬廣了，不需要畏手畏腳了，再把四肢舒展開來。
然後，用最暢快的姿勢，在新的一片空間裡自在地探索。只要有深度攝影頭看清前面的路，就不會有什麽危險。
這台變形無人機，是蘇黎世聯邦理工 (ETH Zurich) 和蘇黎世大學 (University of Zurich) 一同孕育的結晶。
它不止會把自己變瘦，還有許多其他的變身姿勢。變成怎樣的形態，靠它自己決定。
並且，無人機一邊往前飛，一邊視情況而變身。通常不需要停下來思考，像小鳥一樣自由。
你是X還是O？
X形
就像開頭看到的那樣，這台無人機最輕鬆自如的形態，是X形。
每隻手臂都由一台伺服馬達單獨控制。只要空間充足，四肢不需要做任何妥協。
但空間畢竟是有限的，還有許多人為製造障礙的人類。所以，豐富的變形技巧必不可少：
H形
所謂變瘦，其實是無人機的H形變身，也叫做“直線型”。
沿著水準方向躲避障礙，就要依靠這種形態。仿佛是要穿過雲層的架勢。
那麽，垂直方向的限制，該怎麽應對呢？
O形
O形變身是完全折疊。把四肢蜷縮起來，無人機變成一個球，就能降落在狹小的“停機坪”上了，安靜又溫柔。
另外，機身搭載了兩枚攝影頭，一枚看前方，一枚看腳下。
既然如此，它可能就需要執行一些近距離觀察任務。
X形
可是，X型太耿直了，沒有辦法讓機身最大程度地靠近觀察目標。
而T型變身，部分折疊，就是理想的選擇。
把前面的兩隻手臂，向側面水準伸開，就不會影響攝影頭優雅地觀察物體了。看上去，還很熱情呢。
T形
友情總結，無人機一共有X形，H形，O形，T形四種形態。
那麽，再用俯視圖仔細觀察一下，變形的操作是怎樣完成的：
另外，變身並非只有懸停的時候才能完成，在高速飛行的過程中，也可以做到。
你看，飛著飛著，它就從X形變成了O形：
還有，就算凹成擰巴的造型，完全不對稱了，也不會影響無人機的行動：
團隊說，無人機的變形決定，完全依賴機身搭載的傳感器和電腦，沒有借助任何外在的動作捕捉和計算設備。
研究人員希望，有了這樣靈活的變形技能，無人機未來可以參與營救任務。
不過，也不是只有營救任務才適合它。至少，在平和的世界裡，H形還可以用來送貨的：
大自然的饋贈
那麽，無人機的變形技能從何而來？
研究人員說，是大自然的靈感。
鳥兒排隊飛過欄杆的時候，收起翅膀，平穩通過，低調而堅定。
越過障礙之後，又可以展開翅膀。
再看無人機，是不是很像？
這項研究成果，發表在IEEE and Robotics Automation Letters。
論文傳送門：
http://rpg.ifi.uzh.ch/docs/RAL18_Falanga.pdf
作者系網易新聞·網易號“各有態度”簽約作者
—完—
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